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Servo Driver y Servo Motores de la línea MINAS A4 de  PANASONIC®

  (FP Control recomienda productos PANASONIC®)

          

                                    

                                                                              Manual de Servos MINAS A4

                                                                              Manual de Servos MINAS A5

Conexionado eléctrico para las series A4 y A5: 

      Si no se realiza correctamente el conexionado eléctrico, el servo fallará, no tendrá fuerzas y entrará en error. Asegúrese de que el conexionado de Potencia responda al siguiente esquema:

              Ficha de Potencia del Motor:

                             Cable Rojo =       U

                             Cable Blanco =   V

                             Cable Negro =    W

 

NOTA: Para los modelos A4 y A5 se pueden colocar opcionalmente, una resistencia de 680 Ohms en serie con las salidas del Driver que entran a X del PLC. (Ready, Position Completed, Encoder Z Phase) para una mayor protección. (Aunque No es necesario)

 

Para los Modelos LIQI (tienen la Ficha X2 de 26 pines )se debe colocar una resistencia en serie de 2 KOhms solo con las salidas de Pulso y Dirección, (No poner en Z del Encoder).

 

              Pin Out de Conexiones del Servo:

 

                                                                              Ficha Standard de Encoder

                                                                              Ficha Militar de Encoder

                                                                              Ficha Aeronautica de Encoder

                                                                              Ficha Militar de Potencia Encoder

                                                                              Ficha de Alimentación del Driver

Utilización del Software PANATERM: 

      Aunque podrá configurar el Servo Driver manualmente desde el panel frontal, es conveniente utilizar el programa PANATERM de PANASONIC para facilitar esta tarea, además podrá leer y guardar archivos con la configuración del Servo Driver. (La conexión entre la PC y el Servo Driver se hace a través de RS-232 o USB, hay que utilizar el puerto X4= RS-232/485 en los modelos Minas A4 y el mini USB para los modelos A5 y Liqi)

 Usando PANATERM 5 para los modelos A5 y LIQI

Puntos a tener en cuenta en la utilización de Servo Drivers.        

  • Indispensable una buena conexión a tierra (Importante para garantizar la precisión)

  • En Caso de Ruido eléctrico (solo cuando sea necesario), se puede colocar una resistencia de 1K Ohms  entre las entradas de pulso y  + 24VDC y la entrada de Dirección y + 24VDC.

  • En los modelos LIQI se deben colocar una resistencia de 2K en SERIE en las entradas de pulso y dirección.

  • Es conveniente colocar una resistencia de 680 Ohms en serie en las salidas del servo que van conectadas a las entradas (X) del PLC con el fin de evitar quemar las salidas si por error se conectaran directamente a 24VDC.

Seteando Parámetros Básicos para MINAS A4 hasta 1.5HP:

Algunos de los parámetros mínimos que necesitarán ser configurados desde el Driver son los siguientes:

Parámetro         Valor                                  Descripción

    Par 02                0            Position Control Mode

    Par 04                1            Overtravel  input  inhibit Disabled   

    Par 10               27           Ganancia del lazo. Valores sugeridos de 10 a 170, (valor por default 27).

    Par 20                100        Inercia. Los valores usuales son de 50 a 2000, (valor por default 100)     

    Par 41                0            Dirección Rotacional

    Par 42                3            Command input pulse mode= Pulse/Sign

    Par 4B                400        Cantidad  de pasos por vuelta

    Par 43                1            Inhibit Invalid

    Par 5E                300%     Par (Torque) máximo del servo motor.

    Par 60                4            Tolerancia en pasos para indicar salida en Position Completed

 

Cómo Disparar el AutoTunning:

            Resulta conveniente realizar un ajuste automático de los parámetros de Ganancia (Par. 10) y de Inercia (Par. 20) una vez colocada la carga al eje del motor. Para ello se debe disparar el AutoTunning desde la consola del servo siguiendo los siguientes pasos:

         Pulse la tecla de función "M" hasta que aparezca "At_no0" en el display, luego seleccione con la tecla "S" y luego la tecla flecha hacia arriba. De ésta manera comenzará a moverse el motor en ambos sentidos y a diferentes velocidades a fin de autoconfigurarse. No obstante, los parámetros 10 y 20 podrán ser ajustados manualmente desactivando el Autotunning Automático para que no modifique éstos valores.

Nota: Valores muy altos de Inercia pueden llevar al motor a un estado inestable, saliéndose fuera de controlo.

 

Desactivar AutoTunning Automático:

Para desactivar el AutoTunning automático, hay que setear los parámetros  21= 0  y  23= 0.

 

Configuración del Torque:

     Parámetro         Valor                                  Descripción

          Par 03                1                               Control de Torque 

          Par 5E          0 a 500%                        Torque máximo permitido en ambos sentidos, siendo 100% el torque nominal del             motor. Por lo tanto un valor de 200% significa que alcanzará valores de hasta el doble del valor nomina, pudiendo llegar hasta 5 veces éste.l

          Par 09                0                               Habilita el uso del Pin 40 del servo, dando una salida mientras está dentro del límite de torque establecido.

Nota: Si se establece el parámetro 03 del Servo =  2, podrá seleccionarse el límite de Torque en independientemente para cada sentido, siendo el parámetro 5E para sentido AntiHorario y el 5F en sentido Horario. (Mirando al motor de frente) .

          

Mostrar Suma de Pulsos en el Display:

       Para mostrar la salida de pulsos en el display del servo en Start Up, se debe setear el  Par 01 = 12               

 

Grabar valores de parámetros en la memoria EEProm:

       Una vez seteados los parámetros convenientemente, debe asegurarse de grabarlos en la memoria EEProm siguiendo los siguientes pasos:

       Pulsar la tecla "M" hasta mostrar EEPR_Set, luego pulsar la tecla de selección "S" y finalmente mantener pulsada la tecla flecha hacia arriba hasta finalizar la grabación.        

   

Configuración de Parámetros Críticos: (Ganancia, Inercia y Par) 

      Es muy conveniente realizar el "AutoTuning" para que el equipo tome los valores mas convenientes para estos parámetros. No obstante, en muchas ocasiones no es posible realizarlo por lo que se deben buscar los mejores valores para estos parámetros. Para comprender como afectan el comportamiento del Servo, se describen a continuación:

Ganancia: El valor de ganancia influye directamente en la velocidad de posicionamiento del motor. Valores bajos harán que tarde mas tiempo en llegar a la posición. Valores mas altos pone al motor mas "agresivo" dando respuestas rápidas, pero habrá que tener cuidado porque si el valor es muy alto puede dejar oscilando permanentemente el lazo.

Inercia: La inercia le informa al lazo de control las condiciones de trabajo. Cuando el conjunto tenga mucha inercia, habrá que subir los valores de éste parámetro.

Par Máximo en %: El Par representa el Torque Máximo que entregará el motor. Si tenemos una aplicación que en ocasiones puede necesitar un par mayor al nominal, podemos subirlo a 200%, 300% y en algunos modelos hasta 500% para resolver situaciones por corto tiempo.  En otras aplicaciones será necesario Bajarlo para evitar Roturas en caso de atascamientos a valores menores al 100%. 

Con estos parámetros mínimos puede ajustarse un Lazo de Control de un Servo manualmente para lograr la mejor performance.

 

   Autor: Fernando Polverini  15/01/2011.

 

 

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